11月5日，广西电网公司召开了皇冠新体育app教授吴功平老师主持的、重点科技项目 “高压输电线路全自治移动机器人巡检技术应用研究”的鉴定验收会。

此次鉴定验收专家委员会由中科院自动化研究所、华中科技大学、国防科技大学、南方电网等单位的10位专家组成。专家们听取了相关技术研究报告，认真审阅了技术文件，观看了巡线机器人现场带电巡检作业录像。经讨论专家委员会一致同意通过鉴定验收，认为该项目完成了合同规定的任务，并实现了预期目标，同时研究成果整体达到国际先进水平，并给出了如下结论：

一、研发的巡线机器人系统具有自主巡线和地面基站远程遥控巡线两种工作方式，其创新点有：

1） 研发的多电磁传感器局部环境检测技术，实现了机器人对各种典型障碍物的自主检测、识别与定位，以及越障臂末端手爪相对导线目标的位姿检测。

2） 利用电磁传感器、倾角传感器、GPS等多信息融合与线路先验知识的数据库（TLDB）相结合，使巡线机器人具有了全局自主导航能力，实现了自主跨越直线杆塔和耐张杆塔，沿导线自主移动。

3） 将自主巡线机器人与可见光全球摄像机、红外热成像仪、超声波测距仪等进行了集成开发，实现了线路的自动巡检。

二、研制的巡线机器人本体和地面基站具有良好的工艺性、防雨防尘和抗电磁干扰等功能，开发的巡检后台分析管理系统具有良好的通用性。

三、在多条220kV单导线上的带电运行表明，巡线机器人自主和地面遥控两种工作方式均稳定可靠，拍摄的可见光和红外图像清晰。

本次成果鉴定并不包括武汉大学机器人研究所于2002至2006年间业已取得的研究成果（如多项已授权的发明专利、学术论文等）。该重点项目是在这些研究成果的基础上开展的，并由广西电网公司、广西电力工业勘察设计研究院、武汉大学和南宁供电局等单位合作完成的。